在复杂环境下智能机器人自主定位的方法

申请公布号：

CN1811644A

申请号：

CN200610056937.6

申请日期：

2006.03.07

申请公布日期：

2006.08.02

申请人：

北京大学

发明人：

王启宁;刘亮环;李华;容春霞;谢广明;王龙

分类号：

G05D1/02(2006.01);G05B13/04(2006.01)

主分类号：

G05D1/02(2006.01)

代理机构：

北京君尚知识产权代理事务所

代理人：

贾晓玲

地址：

100871北京市海淀区颐和园路5号

摘要：

本发明结合最新的概率定位方法，将人类思维和认知过程移植到机器人对外部环境的感知中，很好地解决了实际定位过程中地标数量不足和碰撞影响定位精度等问题，使智能机器人能够在复杂环境中实现较为精确的定位。本发明针对智能移动机器人受各种复杂干扰影响精确定位的问题，提供一种自主定位的方法，该方法可适用于各种基于视觉传感器的移动机器人在复杂环境下完成自定位，为自主蔽障，导航等复杂任务提供良好的依据。本发明将人类思维和认知过程移植到机器人对外部环境的感知和记忆中，很好的改进了传统机器人定位模式，并对国际最新研究成果进行了改善。使用本发明的方法定位的智能自主机器人将能更好的适应实际生产生活。

主权项：

1.一种在复杂环境下智能机器人自主定位的方法，具体包括以下步骤：1)在机器人工作区域内，随机生成若干个采样点，表征机器人当前的位置及该位置的概率；2)如果机器人发生位置移动，则根据运动模型更新所有采样点；3)如果有传感器得到地标信息，则根据此信息更新各个采样点的概率，并增加候选点；4)如果在一段时间内，都没有得到地标信息，则调用经验数据库，进行图像匹配；如果在经验数据库中找到匹配程度符合要求的信息时，根据此经验信息更新采样点的概率，并增加候选点；5)删除采样点中概率值最低的若干个点，并从候选点中选取相同个数的点加入到采样点中，删除所有候选点；6)找出概率和最大的区域，计算此区域内的采样点的位置的加权平均值，所得到的位置作为机器人当前最佳位置；7)反复执行2)至6)步，完成机器人的实时定位。